一、多機(jī)連線機械(xiè)手

分為多(duō)機滑塊同步模(mó)式及滑塊自由(yóu)模式，一(yī)般适(shì)用于産(chǎn)量要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多的小型沖壓件(jiàn)。

二、多(duō)機連(lián)線機(jī)器人

一般适用(yòng)于外觀和成形(xíng)性要求較高的(de)大型沖(chòng)壓(yā)件（汽車零部件等）。

三(sān)、機器人沖(chòng)壓自(zì)動化生産線的(de)一般構成(chéng)

典型的機器人沖壓(yā)自動化生産線(xiàn)包含(hán)以下部分(fèn)：機器人、電控系統、拆垛(duǒ)裝(zhuāng)置、過渡皮帶、闆料清(qīng)洗機(jī)、闆料塗油(yóu)機、對中台、線尾碼垛(duǒ)系統、安全(quán)防護系統及機(jī)器人(rén)端(duān)拾器。具(jù)體布置方(fāng)式可以根(gēn)據生産車(chē)間的(de)面積(jī)進行(háng)調整，如拆垛車(chē)的開(kāi)出方(fāng)式既(jì)可(kě)以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也可(kě)以與沖壓(yā)線垂(chuí)直。

1. 沖壓機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用(yòng)機(jī)器人除了要求負載大、運(yùn)行軌(guǐ)迹精(jīng)确及(jí)性能穩定(dìng)可靠等搬運機器人所共(gòng)有的特性(xìng)，還要滿足頻繁起/制動、作(zuò)業範圍(wéi)大(dà)、工件(jiàn)尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各(gè)個生産廠家的(de)沖壓機器人都(dōu)在普(pǔ)通搬(bān)運機(jī)器人的基礎上(shàng)加(jiā)大(dà)了(le)電動機(jī)功率及減(jiǎn)速機規格(gé)，加長了手(shǒu)臂，并廣泛采用棚架(jià)式安(ān)裝結構。

2. 機器人(rén)沖壓自動化線(xiàn)控制(zhì)系統(tǒng)

機器人沖壓自(zì)動化系(xì)統(tǒng)需要集(jí)成(chéng)壓力機、機(jī)器人、拆垛機、清洗機、塗油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置(zhì)、視覺識别(bié)系(xì)統、各(gè)種皮帶(dài)、同步控制系統(tǒng)、安全防護系統(tǒng)及大(dà)屏幕(mù)顯示(shì)，并具有無(wú)縫集(jí)成進工廠mes系統的能力。為(wéi)了把(bǎ)如此多的智能控(kòng)制系統(tǒng)有效(xiào)集成，一般(bān)采用(yòng)以太網與(yǔ)工業現(xiàn)場總線二級網絡系統，其中(zhōng)現場總線(xiàn)系統(tǒng)可(kě)能(néng)同時搭載(zǎi)安全(quán)總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛(duǒ)系統(tǒng)

目前(qián)常見(jiàn)的(de)拆垛系統有(yǒu)三種，分别(bié)是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機(jī)/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車/桁(héng)架式(shì)機(jī)械手+拆垛小車(chē)。

（1）專(zhuān)用拆(chāi)垛機

其結構特(tè)點是(shì)垛料放置(zhì)在可移動液壓升降台車上；垛料高度(dù)依靠與(yǔ)光電傳感器與(yǔ)液壓(yā)系統控制，保持恒定(dìng)；磁力(lì)分張器(qì)依靠氣動或(huò)電動(dòng)驅動(dòng)自動貼近(jìn)垛料(liào)；采用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置(zhì)的真(zhēn)空吸盤組進行(háng)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂(chuí)直(zhí)運動；拆(chāi)成單(dān)張的闆料(liào)采(cǎi)用磁性皮帶(dài)傳輸(shū)。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移動的拆垛小車上；垛(duǒ)料高度不(bú)控制(zhì)，拆垛時依(yī)靠計(jì)算的闆料(liào)厚度自動(dòng)調整機器(qì)人吸料(liào)高度；磁(cí)力分(fèn)張器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車上(shàng)，支架(jià)可平(píng)移(yí)并(bìng)具有多個(gè)可自(zì)由旋轉的(de)調整關節(jiē)，更換垛料時人工将(jiāng)磁力(lì)分張(zhāng)器靠在垛料周邊；拆(chāi)垛用真空(kōng)吸盤(pán)組及(jí)雙(shuāng)料檢測(cè)傳感(gǎn)器(qì)安裝在機器(qì)人端(duān)拾器(qì)上(shàng)；拆(chāi)成單(dān)張的(de)闆料由機器(qì)人(rén)放置在(zài)可(kě)伸縮過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳(chuán)輸。

（3）桁(héng)架(jià)式機械(xiè)手+拆(chāi)垛小(xiǎo)車

其(qí)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛(duǒ)料高(gāo)度不(bú)控制，拆垛時依靠計算的闆料厚度自動調整(zhěng)機械手吸(xī)料高(gāo)度；磁力分(fèn)張器支(zhī)架(jià)安裝(zhuāng)在拆垛小車上(shàng)，支架可(kě)平(píng)移并(bìng)具有(yǒu)多個(gè)可自由旋轉的(de)調整(zhěng)關節，更換(huàn)垛料(liào)時人工将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周(zhōu)邊；拆垛用真空(kōng)吸盤組及(jí)雙料(liào)檢測傳感(gǎn)器安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xiè)手(shǒu)端拾(shí)器上(shàng)；拆成單張的闆料由機械(xiè)手放置在可伸(shēn)縮過渡皮(pí)帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機(jī)

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸(shū)，它可以為(wéi)闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(dù)。皮帶(dài)機的速度一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保證與後續清洗機(jī)、塗油(yóu)機的同(tóng)步(bù)。皮(pí)帶(dài)長度(dù)可調(diào)整，以填補不進行闆(pǎn)料清(qīng)洗、清洗機離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完(wán)成後(hòu)單張(zhāng)闆料的傳輸，它(tā)可以為闆料提(tí)供穿(chuān)過清(qīng)洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶機的速(sù)度一般為(wéi)變頻(pín)控制，以保(bǎo)證(zhèng)與後續清洗(xǐ)機、塗油機的(de)同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tián)補不進行(háng)闆料清洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽車表面(miàn)質(zhì)量的要求越(yuè)來越高(gāo)，在(zài)沖壓(yā)成形前(qián)對(duì)覆蓋件闆料進行清(qīng)洗已經成為汽車廠的标準工(gōng)藝。根據(jù)産(chǎn)量大小，闆(pǎn)料清洗可(kě)以分為在(zài)線清洗和(hé)離線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝(yì)：離線清洗适用(yòng)于投(tóu)産初期(qī)，單車型(xíng)産量(liàng)較低的企(qǐ)業，一條闆料清(qīng)洗線可以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的(de)規(guī)格一般寬度(dù)為2m；在(zài)線清洗适(shì)用于(yú)批量較大的企(qǐ)業，為适(shì)應(yīng)轎車(chē)整體側圍的尺(chǐ)寸，在(zài)線清(qīng)洗機(jī)的(de)規格一般寬(kuān)度為(wéi)4.2m。

清洗(xǐ)機由(yóu)引料(liào)輥、毛(máo)刷輥(gǔn)及(jí)擠(jǐ)幹輥(gǔn)組合的輥系，動(dòng)力及傳動(dòng)系統(tǒng)、液壓調整機構(gòu)，清洗過濾(lǜ)系統，集束噴管組件(jiàn)，油霧收集器，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電(diàn)氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用于(yú)标準闆材(cái)、未塗層、鍍(dù)鋅闆(pǎn)以及(jí)鋁闆(pǎn)等闆料、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗(xǐ)機具(jù)有自行走機構(gòu)，在不需(xū)要(yào)清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(kě)沿地面(miàn)軌道開(kāi)出。

引(yǐn)料輥(gǔn)、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各自(zì)具有獨立(lì)的壓力調(diào)整與(yǔ)變頻驅動機構(gòu)，通過精确調整(zhěng)壓力(lì)與(yǔ)速度，可以保證(zhèng)磨(mó)損、維(wéi)修後的輥系與(yǔ)生産線保(bǎo)持同(tóng)步。擠(jǐ)幹(gàn)輥采用無紡布(bù)層(céng)壓布(bù)輥，以(yǐ)提(tí)供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張緊性能，并具有防(fáng)擦傷和自(zì)愈功(gōng)能。清洗油箱具(jù)有加熱(rè)系統，可以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同環境溫(wēn)度下使用并達(dá)到zui佳塗油效果(guǒ)。電氣系統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xiàn)通信功能的plc控(kòng)制，通過觸摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進行參數設定、故(gù)障(zhàng)診斷(duàn)。

（6）闆料塗油(yóu)機(jī)

為了保證闆料在(zài)較高(gāo)速度下拉延成(chéng)形時的質量，在沖壓成(chéng)形(xíng)前對闆料(liào)進(jìn)行局部塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車(chē)廠常用的(de)工藝手段(duàn)，适用于自動化(huà)沖壓(yā)線的(de)塗油機。

塗(tú)油機主要(yào)用于闆材(cái)拉延前的(de)塗油(yóu)工序，由噴(pēn)槍單元、供油及(jí)油液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣單元(yuán)、闆料輸送(sòng)單(dān)元(yuán)、油霧(wù)收集(jí)單元、電氣控制單元(yuán)及機(jī)身(shēn)等組成(chéng)。塗油機具有行(háng)走機(jī)構，在(zài)不需(xū)要塗油時(shí)可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數字(zì)化控制，保(bǎo)證闆(pǎn)料上(shàng)油膜位(wèi)置的(de)準确和(hé)油膜厚度(dù)的均(jun1)勻。不管環境溫度如何變(biàn)化，供油及油液(yè)保溫單元均處于等(děng)待噴(pēn)射狀态，油液(yè)溫度恒定，保證噴射效果(guǒ)。

（7）闆(pǎn)料對(duì)中台(tái)

為了(le)保證闆料被準(zhǔn)确地放置(zhì)在模(mó)具内，在機器人(rén)拾(shí)取闆料前需(xū)要對闆料(liào)進行(háng)對中。常用(yòng)的對(duì)中台有重力對中台、機械(xiè)對中台及光學對中(zhōng)台三(sān)種。

1）重(zhòng)力對(duì)中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依(yī)靠重(zhòng)力自由滑(huá)向一(yī)角進行定位，台上具有闆(pǎn)料到位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。重力對中台适用于機器(qì)人直接(jiē)放(fàng)置闆料，不适用于具(jù)有清洗(xǐ)機(jī)、塗油機的自動線。

2）機(jī)械(xiè)對(duì)中台(tái)

闆料依靠磁性(xìng)皮袋移動(dòng)至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的(de)氣缸驅動(dòng)打料(liào)器向中心(xīn)推，從而(ér)實現(xiàn)精(jīng)确定(dìng)位。所(suǒ)有打(dǎ)料器的位(wèi)置可(kě)示教(jiāo)編(biān)程，對中(zhōng)台具有闆料到(dào)位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測(cè)。機(jī)械(xiè)對中台能(néng)夠(gòu)滿足各種異(yì)性料的高(gāo)速(sù)對中。另外，可(kě)采用雙中心(xīn)設(shè)計，以(yǐ)滿足同時(shí)處理一模(mó)兩件(jiàn)或雙模(mó)雙件的(de)要求(qiú)。台上(shàng)具有(yǒu)闆料到位檢測及雙料檢(jiǎn)測。

3）光學(xué)對(duì)中台(tái)

這是(shì)近(jìn)幾(jǐ)年發(fā)展的(de)技術，其原(yuán)理是利用拍照獲得的闆料位(wèi)置圖像經(jīng)視頻(pín)處理(lǐ)軟件後自(zì)動調整機(jī)器人(rén)的軌迹，從而既(jì)滿足zui終将(jiāng)闆料精确(què)置入模具(jù)内的(de)要求，又避(bì)免了機械對中(zhōng)台的(de)複雜機構。光學對(duì)中台本(běn)質上是一個具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測(cè)的磁(cí)性皮帶機，相比機械(xiè)對中(zhōng)台，光學對中台(tái)能夠顯著降低成本。

（8）機器人七軸與(yǔ)端拾(shí)器

标(biāo)準六軸(zhóu)機(jī)器人用于沖壓生産(chǎn)能夠達到(dào)8件/min的生(shēng)産節拍，為了(le)進一(yī)步提高生産率(lǜ)，近年來機器人(rén)制(zhì)造(zào)廠家與系(xì)統集成商(shāng)紛紛研發附加七軸(zhóu)。采用七(qī)軸(zhóu)後，機(jī)器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産(chǎn)線(xiàn)的生(shēng)産節拍可以進(jìn)一步提高(gāo)到12件/min，使得(dé)機器人自動化(huà)沖壓線的生産(chǎn)率能夠與昂貴(guì)的專用機械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gāo)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖壓線的生産(chǎn)節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這(zhè)時線尾碼垛工位的(de)負荷就(jiù)超(chāo)過勞動極限，為(wéi)了适(shì)應這種高節奏(zòu)的産出，需要先(xiān)對沖壓件(jiàn)成品進行分流，然後(hòu)由人工或(huò)機器人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由鏟車将料架(jià)運走。

自動化(huà)沖(chòng)壓生産線